꿈을 먹는 애벌레.

대구 북구 학남로 [ 칠곡 암소 갈빗살 ]

여행의책 — Fri, 13 Jun 2025 11:00:55 +0900

먼저 내돈내산이라는 것을 알려드립니다.

이번에 방문한 곳은 주위 분들의 칭찬이 자자한 '칠곡 암소 갈빗살'입니다.

간판이 넓찍하니 눈에 바로 들어 옵니다.

간판이 넓어 매장도 넓을거라 생각했는데, 생각외로 아담한 홀이였습니다.

들어서자마자 제일 먼저 보인것은 고기를 손질중인 사장님(?)이였습니다.

집중력이 대단하신지 사람이 드나드는것에는 반응이 없으시더라구요. (이건 딴지 거는게 아니라 칭찬입니다. ^^)

어느집 메뉴를 보더라도 아쉬워 하는 것이 내 위의 크기가 크지 않다는것입니다.

이것 저것 다 먹어 보고 싶지만, 오늘은 특갈빗살과 안창살로 정했습니다.

주문을 하고 나니 기본 반찬을 내 주시는데 깔끔 합니다.

깔끔하다는게 나쁘다는게 아니라 딱 실속있게 먹을것만 내어 주셔서 좋다는 말입니다. 오해 마시길...

주위를 구경하는 사이 주문한 고기가 나왔습니다.

고기 위에는 고기이력번호가 표시된 구매 라벨이 얹어져있습니다.

때깔이 아주 그냥 좋아 보입니다. ㅎㅎ

고기를 앞에 두고 굽지 않는다는 것은 범죄와 같습니다.
냉큼 구워 봅니다. 그리고 냉큼 먹어봅니다. ㅎㅎㅎ

소고기 구울때 알아야할 딱 한가지!!! "매~꾸브믄 안됩니다." 이것만 알면 맛있게 먹을수 있습니다. ㅎㅎ

오랜만에 맛난 한우를 푸짐하게 먹었습니다.

마무리는 한우된장국수로... ㅎㅎㅎ

마무리까지 깔끔하게 합니다.

계산하고 나오는데, 사장님께서 국거리를 써비스로 주시네요 ㅎㅎㅎ

써비스로 받은 고기로 떡국을 해먹었는데... 헛참!! 맛났습니다요.. ㅎㅎㅎ

위치는 학남고등학교 맞은편 코너에 있습니다.

대구 북구 칠곡3지구 [ 고기싸롱 ]

여행의책 — Sun, 8 Jun 2025 21:40:26 +0900

먼저 내돈내산이라는 것을 알려드립니다.

안녕하세요.

이번에 방문한 곳은 요즘 한창 뜨고 있는 '고기싸롱'입니다.

고기 무한 리필이라는 타이틀을 내걸고 있는 '고기싸롱'입니다.

영업시간은 11:00 ~ 23:00입니다.

예전 장사할때였으면 가보지 못했을 곳이지만 이제는 시간에 구애받지 않고 다닐 수 있어 너무 좋습니다. ㅎㅎㅎ

간판이 큼지막하니 멀리서도 보기 좋습니다.

간판을 돌면 입구가 보입니다.

들어가는 입구 옆에 무한리필이라고 적혀있네요 ㅎㅎ

2층으로 올라가면 여기도 큼지막한 글씨가 눈에 들어옵니다.

길치라도 한번에 찾아 들어갈 수 있겠네요 ㅎㅎㅎ

입구를 지나 바로 직원의 안내를 받아 자리로 이동하였습니다.

식탁에는 메뉴판이 한쪽을 차지하고 있었습니다.

가격은 미취학 아동 : 9,000원, 초등 3학년까지 12,000원, 그 외는 20,900원이었습니다.

가격은 무한리필집 치고는 저렴한 편이었습니다.

여느 무한 리필집과 비슷하게 쌈이며, 밑반찬, 스낵코너등 여러 가지가 있었습니다.

이곳은 특이하게 물오뎅이 준비되어 있더라고요 ㅎㅎㅎ

고기 종류는 무척 많았습니다.

삼겹살, 목살, 껍데기, 닭갈비, 갈매기살 등등... 다양한 고기 종류에 살짝 놀랬습니다.

그럼 삼겹살부터 먹어 볼까요?? ㅎㅎㅎ

음... 삼겹살과 목살에 기본양념이 되어있습니다.

어디선가 먹어본 맛인데 어디인지 기억이 안 나네요... ㅡㅡ*

개인적으로 고기는 소금에 살짝 찍어 먹는 걸 좋아하는데, 양념이 되어있는 고기에 소금까지 찍으니 조금 짜게 느껴지더군요.

구워 먹기 바빠 사진은 삼겹살 한 장만 남았네요 ㅎㅎㅎ

고기를 어느 정도 먹었다면, 후식으로 라면은 당연하겠죠. ^^;;

라면도 종류가 다양하니 개인 취향에 맞는 걸로 한 그릇 하면 좋을 것 같습니다. ㅎㅎㅎ

위치는 칠곡 홈플러스 뒤편에 있습니다.

[ 드론 만들기 ] 004 첫 비행

여행의책 — Sun, 8 Jun 2025 20:55:11 +0900

우여곡절 끝에 첫번째 비행을 완료 하였다.

처음 생각한것과는 아주아주 먼 결과물이 나왔지만, 시간이 오래걸리다 보내 먼저 날려보기라도 하자라는 마음으로 조립하고, 비행했다.

최종 목표로 한것이 자율주행 드론이였는데, 현시점까지의 결과는 그냥 날기만 할 수 있는 드론이다.

상황 보고를 하자면...

1. 여러 부품의 바뀌었다.

- 수신기를 R-XSR에서 D4R-2로 바뀌었다.

이게 아주 많이 이상한게 INAV에서는 R-XSR의 F-PORT의 사용이 가능했다.

하지만 BetaFlight에서는 F-PORT의 수신을 확인 할 수 없었다. 왜지???

- GPS사용 불가.

이것 역시 INAV에서는 사용가능했지만, BetaFlight에서는 설정할수있는 메뉴가 보이지 않았다.

그리고 자력계(콤퍼스)의 사용이 불가능 했다. GPS 스팩에는 콤파스가 존재하는데, 이것도 왜 안되는지 모르겠다.

2. INAV 사용 불가

- 조립을 마치고 설정에서 막힌 건지?? 조립을 잘못한건지??

조립을 마치고 INAV의 상태창에 여러가지 오류메시지가 뜨더라... ㅠ.ㅠ

오류 메시지를 무시하고 조종기로 아밍후 날리려 하였지만 실패...ㅡㅡ;;

- INAV에서 막혀 우울해 하다 날려 만 보자는 마음에 BetaFlight로 바꾸니 R-XSR가용 안되고... ㅠ.ㅠ

여튼 눈물을 흘리며 첫 비행을 하였다.

GPS 없이 날리려니 보잘것 없는 실력의 밑천이 들어난거 같다... ㅠ.ㅠ

첫 비행, 첫 조립이니 너그러운 마음으로 내가 용서 하려 한다... ㅋㅋㅋ

화이팅 하자.. ㅎㅎ

천안 병천 [ 충남집순대 ]

여행의책 — Sun, 25 May 2025 22:08:59 +0900

먼저 내돈내산이라는것을 알린다.

천안에 있는 독립기념관에 다녀 오면서 뭘 먹을까 고민하다 그래도 천안 병천 순대는 먹고가야지 하는 마음에 찾은 집이다.

조금 이른 시간이였지만 맛집으로 유명한 집이라 그런지 사람들이 제법 있었다.

우리가 시킨것은 순대국밥 3개랑 순대접시 1개를 주문했다.

음.... 맛을 이야기 하자니 조금 조심스럽다.

본인이 경상도(대구)사람이다 보니 짜고, 매운게 일상이다 보니 보통의 사람들과 조금 다를수 있음을 먼저 말해야겠다.

먹어본 결과 아주아주 건강한 맛이라고 해야할까??

맵고, 짜고, 조미료에 찌들어 있던 본인의 입을 정화해주는 느낌이였다.

경상도의 국밥과는 많은 차이가 있구나... 하는 생각을 하며 배부른 한끼를 해결했다.

살포시 대구 돼지국밥에 한표를 던지는 하루였다.. ㅎㅎㅎ

경북 청도 [ 덕산방직 카페 ]

여행의책 — Sun, 25 May 2025 21:23:23 +0900

먼저 내돈내산이라는 것을 알린다.

오늘 다녀온 곳은 경상북도 청도에 있는 특색 있는 카페이다.

이름은 "덕산방직 카페"...예전에 덕산방직이라는 공장을 리모델링하여 오픈한 카페라고 해서 다녀와봤다.

카페만 있느줄 알았는데 지난 4월부터는 삼겹살도 판매를 시작한 것 같았다.

일단 오늘은 카페만 열심히 탐방해보기로 했다.

여기저기 예전 공장을 운영할때의 느낌이 많이 살아 있었다.

본인도 예전에 공장에서 일해봐서 그런지, 낯설 게만은 안 느껴졌다.

실내는 일반 카페와는 달리 탁~!!! 트여있어 답답하다는 느낌은 없었지만, 너무 개방적이라 왠지모를 어색한 느낌적인 느낌이 들었다.

카페라기보다는 구내식당(?) 같은 느낌이랄까??

우리는 음료로는 홍시라떼, 초코라떼, 블루베리스무디, 젤라또 아이스크림을 시켰고, 베이커리는 감자빵이랑 두어 개 더 시켰는데 기억이 나질 않는다... ㅠ.ㅠ ( 아직도 사진 찍는 것보다는 먹는 게 급하다... 쩝... )

다른 건 몰라도 홍시라떼랑 감자빵은 꼭 먹어보길 바란다.

교복 체험이랑 리뷰이벤트를 진행하고 있더라. 교복을 보니 검정고무신이 한 장면을 떠올려주었다. ㅎㅎ

카페 내부와 연결된 뒷동(?)이라고 해야 하나??

첫 느낌은 무척 넓구나 하는 것이었고, 그다음은 이런 것들을 어떻게 모았을까?? 란 궁금증이 생기더라.

본인이 어렸을 때 사용하던 것들, 내 부모님이 사용했을법한 물건들... 정말 다양한 물건들이 모여있었다.

대구에서는 조금 멀지만, 데이트로 꼭 한번 들러도 좋을 카페를 만난 것 같아 기분 좋았다.

[ 드론 만들기 ] 003 - 1 설정 이론

여행의책 — Fri, 16 May 2025 10:47:53 +0900

송신기(조종기)와 프로그램(Configurator)의 설정에 앞서 설정해야 하는 값들이 뭐가 있나부터 알아보겠다.

1. 아밍 ( Arm )

: 차량으로 따지면 시동을 건다 정도로 생각하면 될것 같다.

프로그램(Configurator)에서 특별히 설정을 하지 않더라도 조종 스틱 두개를 아래로 향한 후 안쪽으로 모으면 아밍이 된다거나, 왼쪽 스틱만을 아래로 향하고 안쪽으로 향하게 하면 아밍이 된다거나, 기체 또는 조종기에 따라 달라질 수 있으니 명시적으로 키를 설정해 놓는게 좋을것 같다.

2. 디스아밍 ( Disarm )

: 아밍과 반대되는 개념으로 시동을 끄는것이다.

착륙을 했거나, 아니면 비상시 시동을 꺼야하는 상황이 생겼을때를 대비하여 디스아밍도 설정해 주어야 한다.

3. 비행 모드

- 앵글(Angle) 모드

: 가속도와 자이로 센서를 통해 수평이 유지되고 안정적인 호버링이 가능한 모드입니다. 초보자에게 권장되는 비행 모드이다.

- 호라이즌(Horizon) 모드

: 평소에는 앵글모드 상태를 유지하지만 요, 피치, 롤 값이 최소 또는 최대일때 잡지 않는 상태 모드입니다.

앵글모드와 아크로모드의 중간 단계의 모드이다.

- 아크로(Acro) 모드

: 가속도와 자이로 센서에 의해 호버링 자세를 잡지 않는 상태 모드입니다.

자유로운 비행이 가능하나 숙련자에게 권장되는 모드이다.

4. 페일세이프(FailSafe)

: 링크가 끊겼을 때 기체를 안전하게 정지·귀환·착륙시켜 ‘플라이어웨이’를 막는 마지막 수단이다.

5. 에어모드(Airmode)

: 스로틀이 ‘완전히 0’일 때에도 PID 제어가 끊기지 않도록 모터에 최소 출력을 유지해 주는 비행 모드이다.

한마디로, 스로틀을 살짝이라도 올려야만 자세를 잡던 예전 방식과 달리 스로틀을 뺀 상태에서도 롤‧피치‧요(회전) 스틱 입력에 즉각 반응하게 해 준다.

6. GPS 모드

: GPS 모듈에서 위치정보를 받아 자세 보정( 스틱에서 손을 놓아도 자세를 유지해준다. )해주는 모드이다.

참고 : 스로틀, 요(러더), 피치(엘리베이터), 롤(에일러론) 용어 정리

대구 북구 침산동 맛집 [ 축산물프라자 침산점 한우셀프식당 ]

여행의책 — Wed, 14 May 2025 01:27:10 +0900

오늘 포스팅할 곳은 대구 북구에 있는 "축산물프라자 침산점 한우셀프식당"이다.

먼저 내돈 내산이라는 것을 알린다.

침산동을 지날 때마다 여기 한번 가봐야지 하면서 지나다녔는데 오늘이 그날인 것 같다.

침산동 하나로 마트와 같이 있는곳이라 외부 사진은 못 찍었고 내부 사진만 촬영했다.

축산하나로마트와 마주보는 입구로 되어있다.

일단 카운터에 이야기를 하면 자리를 안내해 주는데 고기는 맞은편 축산하나로마트에서 사 와야 된다.

셀프식당에서 먹을수 있는 것은 한우만 가능하다.

삼겹살이나 목살같은 돼지고기는 안되고 한우만 사 와서 먹을 수 있다.

내부는 생각외로 넓었으며, 사람 또한 많이 자리하고 있었다.

칸막이가 된 자리가 일렬로 길게 늘어서 있다. 빈자리를 찾아보기 힘들 정도로 많은 사람들이 식사를 하고 있었다.

음.... 기본 상차림은... 뭐랄까?? 관광지에 가면 단체 손님만 받는 식당의 느낌이랄까??

살짝 섭섭해질려는 느낌이 들었다.

저~~ 짝에 보이는 파무침이랑 버섯은 한 번만 나오고, 더 먹으려면 마트에 뛰어가 사 와야 하는 시스템이다.

셀프 코너에는 여러가지 재료들이 있는데, 우리는 쌈이랑 고추만 있으면 우짜둔동 잘 먹는 스타일이라 크게 신경 쓰지는 않았다.

셀프코너에 제일 인기있는 메뉴는 사진에는 없지만 미역국이었던 것 같다. ㅎㅎ

자~~ 그럼 본격적으로 먹는 시간이다.

내가 SNS를 잘 못하는 이유가 사진찍는걸 깜빡한다는 것이다.

다~~ 먹고 나서 아차!!! 사진 못찍었지 하는데, 오늘 역시 고기 사진은 한 장밖에 못 찍었다. ㅠ.ㅠ

여튼 많이 저렴하지는 않지만. 제값 주고 잘 먹었다는 생각은 든다.

맛집이라기보다는 뭐랄까??? 시장에서 마음 편히 좋은 고기를 먹을 수 있는 곳이라고나 할까??

위치는 아래를 참고하면 될것 같다.

[ 드론 만들기 ] 002 - 1 조립에서의 삽질.

여행의책 — Tue, 13 May 2025 17:26:30 +0900

삽질 히스토리

내가 가진 장비 정리

1. FC : Martek F722 STD

2. PDB : Matek FCHUB 6S

3. ESC : Little bee BLHeli-s 30A

4. 수신기 : R-XSR

5. 송신기 : 타라니스 X9D Plus (구형)

기타 등등

삽질 시작.

1. 뭐든 최신 버전이 좋지하며 싹~! 다 최신 버전으로 업데이트하려고 시도함.

- 실패

2. 실패 원인은 R-XSR의 최신 버전 2.1.1( 확장자가 .frsk임 )은 내 송신기( 구형 타라니스 )에서 펌웨어파일로 인식 안함.

- 젠장!

3. R-XSR에 2.1.1 밑에 버전인 2.1.0으로 펌웨어 업데이트함.

- 바인딩 됨~!

- 오~~~ 멋진데...

- BataFlight에서 아무 반응 없음. 휴...

- 예비로 가지고 있던 R-XSR에도 펌웨어 업데이트 해서 확인 해봄. 안됨.

4. 송신기에 문제가 있나?? 송신기에서 할수 있는 모든 업데이트를 다시함.

- 그래도 안됨!! 된장~~!!

5. 혹시 INAV에서는 되지 않을까??해서 1 ~ 4번을 INAV에서 반복함.

- 역시 안됨.

- 1주일 동안 이러고 있으니... 포기할까?? 생각이 듬.

- 포기도 실패함. ㅋㅋㅋ 미친게지...

6. 창고(?) 저~~ 밑에 짱박혀있는 D4R-2가 있다는게 생각남.

- 우째 저째 해서 성공~!!

- 올~~~ 뭔가 될것 같은데... 기대감이 뿜뿜함.

7. 최종 목표가 자율주행 비행이니 INAV에서 해보자 싶어 FC를 INAV용 펌웨어로 업데이트 함.

- INAV를 실행시키고 수신기 탬으로 이동. 수신기 프로토콜 선택에서 PWM이나 CPPM이 안보임. 망함. ㅠ.ㅠ

8. 챗GPT에게 물어봄. D4R-2를 INAV에서 이용하려면 어떻게 해야해??

- PWM을 사용하려면 INAV 버전6.0이하여야 한다고 말해줌.

- 그래서 함. 말 잘들음. ㅡㅡ;;

- 6.0으로 FC의 펌웨어도 바꿔주고, INAV Configurator도 6.0으로 바꿔서 해봄. 안됨!!!

- 5.0도 해봄. 안됨. 4.0도 해봄. 안됨.

- 자포자기인 상태임.

9. 마지막으로 R-XSR의 F.Port다시 해보고 울자 싶어 다시 챗GPT에게 물어봄.

"똑바로 대답하지 않으면 죽여버릴꺼야"라고 협박하며 물어봄. "할거 다 해봤는데 안되더라, 더 해볼거 있어?"

- 모든 기기의 버전을 같게 만들고 시도해봐~~라고 친절히 대답해 주더라.

- 그래서 해봄.

- 됨

결론 : 무턱대고 덤비지 말고, 좀 알아보고 해보자

[ 드론 만들기 ] 002 조립

여행의책 — Mon, 5 May 2025 16:23:35 +0900

일단 있는 부품들만으로 기본 골격을 꾸미려고 한다.

먼저 FC의 레이아웃을 확인 한다.

1. FC와 PDB연결

2. PDB와 ESC연결

3. ESC와 모터 연결

4. FC와 수신기(R-XSR) 연결

5. FC에 부저와 LED연결

흠... 오늘 중으로 할 수 있으려나?? ㅡㅡ;;

배선도는 mateksys 홈페이지에서 따왔다. (출처 : https://www.mateksys.com/?portfolio=f722-std#tab-id-3 )

내가 가지고 있는 수신기가 R-XSR이라 배선을 정리해보겠다.

1. R-XSR 그라운드와 5V는 동일 하다.

( 그림에 보면 4v5에 5V를 연결하는데, Frsky 홈페이지에서는 3.5V ~ 10V로 나와있다. )

2. R-XSR의 SBUS out를 UART2 RX에 연결. (SBUS IN은 연결하지 않는다.)

3. R-XSR의 S.Port를 UART3 TX에 연결.

4. R-XSR의 F.Port를 사용하여 UART 포트를 절약한다.

일단 PDB에 연결되는것들 부터 작업해보자.

핀 할당 정보는 다음과 같다.

자~~ 이제 실제 조립을 해볼까 한다.

조립하기 전 한참을 고민했던것이 250급으로 해야하냐? 350급 이상으로 해야할까?? 이걸로 하루를 고민 했었다.

250급은 크기가 작아 장치들을 다 올릴수 있을까?? 하는 고민이 있었고, 350급이상은 프레임이나, 모터 등을 다시 구매해야 한다는 부담이 있어 고민이 많이 되었다.

머리 아프게 고민한 끝에 내린 결론은... 일단 집에 있는 장비로 하는데까지 해보자 였다.

여러가지 장비를 올리기에는 조금 작은 부분이 있지만 그래도 못 올릴 정도는 아니라고 생각하여 250급으로 정했다.

준비 해놓은 ESC도 올려 놓는다.

모터, ESC, PDB을 올려놓은 모습이다.

전공이 아니라 어설픈 실력에, 눈도 침침하여 오랜 시간 공들인 납땜 작업 이였다.

외부 기기와의 정비성을 고려하여 FC에는 핀을 납땜하여 조립 하였다.

오늘의 마지막으로 수신기 까지 연결한 모습이다.

아직 GPS, 라즈베리파이, 카메라등 몇가지 추가할 장치들이 있지만 일단 날리는데는 문제 없을 상태까지는 조립을 마친 상태이다.

이제 PC에 물려 이런 저런 셋팅하고 송신기(타라니스) 세팅 하는 방법을 알아봐야 할것 같다.

오늘은 여기까지~~~!!

대구 북구 칠곡3지구 맛집 [ 연막창 ]

여행의책 — Mon, 5 May 2025 15:58:20 +0900

오늘 소개할 곳은 칠곡 3 지구에 새로 생긴 "연막창"이란 곳이다.

먼저 내돈 내산이라는 것을 먼저 알린다.

연잎으로 숙성했다는걸 로고에서도 잘 알 수 있다.

내부 보습은 새로 생긴 곳 답게 깔끔하게 잘 정돈되어 있다.

웨이딩을 생각했었는데 바로 나가는 손님이 있어 테이블 치우는 시간 동안만 기다리고 바로 입장할 수 있었다.

자리를 잡자마자 뭐가 맛있을까?? 고민하고 있었는데, 직원 분이 자리 세팅해 주신다고 오셨다.

직원분께 추천해 달라니 "연막창"과 "특막창"을 추천해 주셨다.

연막창은 부드러워 어린 친구들도 좋아한다고 했고, 특막창은 좀 더 쫄깃한 부위라고 설명해 주셨다.

시작을 연막창 2개, 특막창 2개로 하고, 가리비홍합탕을 첫 주문과 함께 주문하면 6,000원에 먹을 수 있다고 해서 같이 주문하였다.

주문을 하고 내부가 어떻게 되어있나??? 둘어보았다.

주방 쪽으로 가보니 샐러드바가 준비되어있었다.

요즘 야채가격이 많이 올라 직원분께 말해서 받아오기 조금은 미안한데, 이렇게 샐러드바가 있어 마음 편했다.

기본 세팅은 조금 조촐하다는 느낌이 있었지만, 샐러드바가 있어 크게 신경 쓰이지는 않았다.

평소에 먹던 동그란 원통모양이 "연막창"이고 널찍하게 생긴 게 "특막창"이었다.

돌판에 구워지는 거라 기름이 잘 빠졌고, 기울어진 아래 부분에 떡이랑, 파, 단호박등을 구워 먹었다.

막창이라 함은 조금 바짝 구워서 겉은 바삭하고, 속은 부드럽다고 생각했는데, 연막창은 이때까지 먹어본 막창 중에는 단연 제일 부드러운 막창이었다.

조금 바짝 굽는다 하고 생각하며 구웠지만 겉과 속이 모두 부드러워 내가 막창을 먹고 있는 게 맞나?? 싶은 정도였다.

여하튼... 부드러운 막창의 끝판왕이라 생각되었다.

열심히 막창을 굽고 있는 사이, 가리비홍합탕이 나왔다.

비주얼이... 아주 그냥 끝내준다.

음.... 맛은... 깔끔한 홍합창 정도.... 18,000원으로는 시키지 않을 것 같은... 조금 아쉬운 메뉴였다.

하지만 첫 주문과 같이 주문하면 6,000원이라는 게 매력이 있는 메뉴다.

참고로 오픈 행사로 주위에 있는 "연막창" 현수막을 사진으로 찍어오면 500cc 맥주 2잔이 공짜로 주어진다.

울 집에 술을 마시는 사람이 나뿐이라 맥주 500 2잔과, 소주 한 병을 마시고 나니 배가 불러 나는 많이 먹지 못하였지만, 같이 갔던 고기 킬러들을 위해 연막창 2개를 더 시켜 먹고 나왔다.

다녀온 느낌을 정리하자면, 고급스러운 막창의 느낌과 부드러운 막창이었다는 것!!

질겅질겅 씹히는 막창에 질렸다면 완전 강추할 만한 집이다.